| video:理论机器人在应用相机启动拍照定位解决时，机器人为运动。为提高消费节奏，“飞拍”概念被宽泛运行，即机器人在经过拍照点时不中止拍照。如上图，来料位置随机（随机位置发生教学见 随机物料发生与抓取），机器人去固定位置抓取。此时抓取的工件位置偏向，须要机器人在经过相机上面时触发拍照，并在最后搁置时调零件器人姿态将产品放入指定位置。整个环节（尤其是拍照环节），机器人不中止运动。思考到延时，机器人在经过固定拍照位前需触发拍照信号。方法1：机器人经过相机前的Sensor并触发拍照方法2：机器人经过相机前自身收回信号，即在抵达某些位置前发送信号，运动环节不中止。本文重要驳回方法2，可以经常使用ABB机器人TriggerL指令，配合TriggInt，在指定位置前必定距离或许期间收回信号并在终止里期待拍照实现信号与接受数据并降级机器人TCP，环节机器人不中止运动。代码如下：PROCmain()resetdo_attach;tool1:=Tooldata_1;!Tooldata_1为规范TCP，即驳回该TCP去固定位置抓取count:=0;IDeleteintno1;CONNECTintno1 WITH tr1;TriggInttrigg1,0.5\Time,intno1; !此处设计为固定点前0.5s触发终止，也可经常使用延迟距离WHILEcount<5 DOtool1:=Tooldata_1;PulseDOdo_new;MoveLoffs(Target_10,0,0,90),vmax,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0;MoveLTarget_10,v1000,fine,Tooldata_1\WObj:=wobj0;setdo_attach;WaitTime0.3;MoveLoffs(Target_10,0,0,90),v1000,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0;TriggLTarget_cam,v500,trigg1,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0; !经过拍照点前0.5s触发终止，机器人继续运动 !终止事情内收到拍照结果并降级TCPMoveLoffs(Target_cam,0,50,0),v500,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0;MoveLoffs(pPlace,0,0,30),v500,z100,tool1\WObj:=wobj0; !搁置时，驳回修正后的新TCP tool1 !运动环节转弯半径不驳回fine，保障机器人不中止….Incrcount;ENDWHILEENDPROCTRAPtr1VARpose pose1;PulseDO\PLength:=0.1,do_cam; !收回拍照信号waitdidi_cam_wait,1; !期待拍照实现信号 !此处也可修正为经过socket接受数据pose1.trans.y:=-pos1.y;pose1.rot:=OrientZYX(-pos1.z/1000*180/pi,0,0);tool1.tframe:=posemult(tool1.tframe,pose1); !降级TCP，因为拍照结果相关于原TCP，故经常使用位姿的右乘 !留意拍照结果与原有TCP坐标系的相关TPWrite"tool1 "\Pos:=tool1.tframe.trans;TPWrite"tool1 rz"\num:=-pos1.z/1000*180/pi;ENDTRAP |
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